在分析常见机器人控制系统特点的基础上,根据直角坐标式机器人钻杆搬运系统的实际需求,选择PLC作为直角坐标式机器人的主控制器。依据控制要求,确定控制系统主要实现的功能有:系统手/自动操作、运动路径规划、生产参数设定和故障报警及处理等。在此基础上,确定控制系统的硬件架构和软件结构。上位机主要用于生产参数设定、系统调整及运行可视化监控,下位机实现对执行机构的控制。通过远程I/O模块,实时将机器人的作业状态回传至PLC,并由上位机显示机器人的实时运行状态,以便操作人员查看。重点对软件系统中涉及的几个关键问题展开分析,如工件规格设定逻辑、工件码垛坐标位置和实际位置计算等。系统运行结果表明,该系统结构紧凑,稳定性和可扩展性较高。该控制系统的实现对直角坐标式机器人用于码垛物料搬运领域具有一定参考意义。 上下料。该搬运系统的机械部分由直角坐标式机器人、补焊工装、直角坐标式机器人-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机上料箱和下料箱等部件组成。机器人采用龙门式结构，并以伺服电机作为各运动轴的动力源。钻杆搬运系统工艺流程如下。机器人将工件从上料箱搬运到上料位，经运输小车将工件运输到焊接工作室进行焊接。焊接完毕后本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/，运输小车将工件运输到下料位，机器人将工件从下料位搬运到周转区。补焊工装发出需求工件信号，机器人将周转区的工件搬运到补焊工装。补焊结束后，再将工件搬运到下料箱。直角坐标式机器人钻杆搬运系统布局如图1所示。图1直角坐标式机器人钻杆搬运系统布局图系统控制要求系统控制要求如下:①能够满足机器人三轴协调控制，使机器人能够高效、稳定地完成抓取、提升、送料、下降等动作;②实现自动返回原点、各轴单动、连续工作等操控方式;③通过人机界面，进行生产参数设定;④具备运行状态监测和异常状况报警等功能。在此基础上，控制系统应使机器人具有较高的系统稳定性和重复定位精度［9-10］。2控制系统硬件设计控制系统硬件结构如图2所示。图2控制系统硬件结构图器人控制系统硬件部分主要由下位机、上位机和执行机构等组成。下位机是整个控制系统的“大脑”，是核心硬件之一。机器人搬运系统属于运动控制系统，下位机选用西门子S7-1217C可编程控制器。该控制器可输出4组高速脉冲，能够满足现场需求。上位机主要用于系统参数设定及运行可视化监控等。控制系统在实际作业时，由操作人员借助上位机直角坐标式机器人-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/