文章介绍了一汽-大众汽车有限公司密封涂胶机器人涂胶过程中线激光检测技术的原理及集成应用。首先针对激光检测系统构成、测量原理进行了简要介绍,然后详细阐述了激光检测在生产现场实际应用中的安装、校准步骤,以及与机器人的信息通讯等。实际生产情况表明,激光检测技术在配合机器人细密涂胶中应用良好。 业控制计算器激光发生器以及CMOS相机。检测过程基本分为图像采集，分析处理，控制输出三个层面。图像采集属于整套系统中与外界交互的窗口，完成信息采集的功能。采集到的信息图片首先需要进行图像处理，例如增强，边缘检测，图像锐化等，使采集到的模糊且带有边缘轮廓的图片能够很好地转换成以点线为主的特征图片，检测系统组成-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机从而顺利将采集到的模拟信息转变成机器更容易处理和反馈的数字信息。控制输出，是指在计算机理解图像信息并进行处理后，对机器人下达的控制动作及其他指令，本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/如改变姿态，速度，位置等。图1检测系统组成实际工作时，激光发生器发射出高强度光线，激光平面与待测量部件相交成一条激光条纹，条纹形状正反映出待测量表面的几何特征，摄相机采集到激光图像信息，经过增强，二值化等相关处理，获得条文中心线的三维坐标信息，并与初始状态的车身几何信息相比，从而得出车门相对车身的实际位置等，通过坐标变换将此部分信息转换成机器人的控制指令。图2简单成像示例1.4测量原理激光测量主要的原理就是三角测量原理，其主要目的就是把空间上的距离信息转变到成像平面上的位置信息。由此可以确定目标距相机的距离变化情况。图3三角测量原理三角测量原理的示意图如图所示，可以算出垂直方向的移动距离y与传感器得到的图像平行位移x之间的关系：任何两坐标系之间都可以通过平移和旋转转换获得，即完全可以用矩阵A来表示两个坐标系之间的位置关系。传感器安装在机器人的六轴末端位置，传感器安装完成后会根据校定结果可以获得传感器坐标系（1号坐标系）相对于机器检测系统组成-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/