为确定液压凿装机的作业范围,布置断面导向孔并进行孔序规划,将其掘进臂作为5自由度机器人,采用D-H方法建立了掘进臂各构件间相对位姿关系的运动学模型,应用齐次变换法求解得到钎头的坐标方程,并求解了破碎锤垂直于断面凿岩的运动学逆解。采用蒙特卡洛法得到其空间位置坐标,投影到巷道断面得到其作业覆盖面点云图。利用模拟退火算法求解得到了导向孔间距分别为330mm和250mm时工作断面的孔序工作空间分析-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机。本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/结果表明,此液压凿装机最大适用断面为宽4.2m、高4.1m的圆弧形断面;工作断面为宽2.3m、高2.5m的圆弧形断面,采用纵向移动从左往右方式凿岩可较大提高掘进效率]分别以关节变化量之和最小和钻臂运动轨迹最短进行了孔序规划。笔者以某液压凿装机为研究对象，根据机器人运动学理论[9]，对其掘进臂进行运动学建模，求解正逆运动学问题，利用数值解法中的蒙特卡洛法[10]对凿岩作业覆盖面进行求解，分析其适用巷道断面尺寸，并以关节调整总时长最短对其适用断面进行了孔序规划。1掘进臂结构掘进臂是将其破碎锤举伸到指定导向孔位的装置，为5自由度连杆机构，可进行万向节体摆动、动臂俯仰、关节体俯仰、铲臂摆动、冲击部伸缩等5个动作，其结构如图1所示。图1掘进臂三维模型图2掘进臂连杆坐标系工作空间分析-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/