针对双电机驱动电动汽车横摆控制,引入模糊PI控制算法调整轴间扭矩分配系数,将车辆行驶所需要的驱动力矩合理分配到前后轴,最终输出到车轮,并对相应车轮施加制动力,使得车辆可以从过多转向或者不足转向进入到中性转向特性,满足车辆的安全性。通过simulink仿真,在典型工况下,验证控制策略能够提高整车的操纵稳定性。 利用二自由度车辆模型，实际的车辆模型可以表示为：（1）3整车横摆控制策略3.1控制系统架构整车横向控制首先满足纵向力矩需求，在此基础上横向控制模块考虑纵向加速度，横向加速度，车速等因素，横向控制模块输出前后电机扭矩到横向动力学和纵向动力学模块。对于本文研究的横向控制模块，分布式双电机-数控滚圆机液压滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机将实际车辆模型的参数与理想车辆模型的参数比较，在满足纵向驱动要求下，将驱动力矩分配到前后轴上，使得车辆产生合适的附加力矩。通过对驱动力矩的分配，使车辆进入中性转向，控制系统结构如图1所示：图1控制系统结构3.2驱动力和制动力分配本文的意图是通过控制驱动力和制动力产生附加横摆力矩，通过策略分配前后轴电机扭矩最终作用于车轮，式（1）中M的计算方程如下：其中，Fxi为车轮驱动力本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/，为制动力矩，Txi为各车轮的驱动力矩，M1，M2分别为前后轴的附加横摆力矩，M为质心横摆力矩。稳定控制原理如图2所示：图2稳定控制原理示意图转向时，制定不同的力矩策略产生的绕质心横摆力矩有很大区别[5]。以左转为例，当车辆进入不足转向时，增加后轴的驱动力矩分配系数，即增加外侧后轮车轮驱动力，内侧车轮施加制动力，实现M2>M1，对于纠正不足转向有效；当进入过多转向时，增加前轴的驱动力矩分配系数，即给外侧前轮增加驱动力，内侧前轮施加制动力，实现M1>M2，对纠正过多转向有效。制定控制逻辑入下表所示：表1驱动/制动力分配策略3.3模糊PI控制器设计施加于车辆的横摆力矩通过模糊PI控制器达到实时分配的目的。模糊控制是基于丰富操作经验总结的，把操作经验规则模糊化，让机器根据规则模仿人进行自动控制[6]。设计模糊分布式双电机-数控滚圆机液压滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/